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Les ingénieurs militaires romains ont largement utilisé les principes de la tribologie pour construire des machines de guerre et des fortifications. Dans des bateaux de guerre trouvés dans le lac Nemi, près de Rome, on a découvert des billes de bronze et des rouleaux utilisés pour faciliter le mouvement de plateformes tournantes.
 
Pendant la RenaissancesRenaissance, Léonard de Vinci (1452-1519), qui fut tout à la fois peintre, sculpteur, ingénieur et bien d'autres choses encore, découvrit que la force tangentielle due au frottement est proportionnelle à la charge normale qui s'exerce sur les contacts. Ses carnets de notes montrent un grand nombre de dessins d'éléments de machines très semblables à ceux qui sont en usage aujourd'hui.
 
Dans son ''Thresor de la langue francoyse'', publié à Paris en 1616, J. Nicot rapproche le mot frottement du latin ''affrictus'' et le verbe frotter de ''fricare''. Le ''Dictionnaire de l'Académie françoise'', en 1694, définit le frottement comme ''la collision de deux choses qui se frottent''. Plus tard, en 1878, la notion de collision disparaît au profit d<nowiki>'</nowiki>''action de frotter'', ''action de deux choses qui se frottent''. En 1932, les références à la mécanique se font beaucoup plus précises et l'on parle de ''frottement doux'', de ''frottement de pivotement'', etc.