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== Origine ==
 
Le '''système bielle-manivelle''' représente sans doute la plus importante [[innovation]] du {{XVe siècle}}. La pensée technique allemande de cette époque nous a légué un manuscrit anonyme, daté aux environs de 1430, dit ''[[Croisades contre les Hussites|Anonyme de la guerre hussite]]''<ref> ''Les ingénieurs de la Renaissance'' [[Bertrand Gille (historien)|Bertrand Gille]], Thèse Histoire, Paris, 1960 ; Seuil, coll. « Points Sciences », 1978 {{ISBN|2-02-004913-9}}
</ref>. Celui-ci comporte plusieurs dessins de moulins à bras qui constituent la première représentation figurée certaine de ce mécanisme : on y distingue parfaitement les bielles manœuvrées à bras, et les manivelles.