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→‎Piston dans l'axe : simplification(et mise aux normes) de la formule
(→‎Piston dans l'axe : simplification(et mise aux normes) de la formule)
On peut repérer la position du mécanisme par la position angulaire ''θ'' de la manivelle. Cet angle est une fonction du temps. La position de B est alors définie par sa hauteur h(t)=OB.
 
* h(t) = OB = OH + HB = R.sinθ + L.cos(arsinarcsin(R.cos(θ)cosθ/L)) = R.sinθ + sqrt(L<sup>2</sup>-LRcosθ).
:avec ''θ'' = ''θ''(t) = ω.t (par exemple).
 
Par dérivation on obtient alors la vitesse puis l'accélération (expressions non triviales).
On peut aussi repérer la position angulaire de la manivelle ''θ'' en fonction de la position du piston (OB) avec la formule suivante:
 
* ''θ'' =Arsin arcsin((R²+OB²-L²)/(2.R.OB))
 
 
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